在19世纪中期的战场上，直升机在着陆和起飞时，非常快速地旋转的旋翼桨叶容易被丛林中的绿叶损坏。为解决此问题，后来3M公司在1966年发布了全球第一款PU材质的透明保护膜，因其较厚且坚硬被称为“犀牛皮”，最初用于直升机桨叶的防护。
在20世纪70年代，这种保护膜被用于保护隐形战机雷达罩上的漆面。由于战机雷达罩的漆层结构较为复杂，长时间的水蚀、静电烧蚀等会破坏漆层结构和防电体系，所以对其漆面的保护至关重要。
1961年，三名德国工程师让比尔·科尔根为自己的保时捷356贴一层装饰膜，这被认为是第一代汽车车衣的诞生。在后续多年，可拉伸的黑色乙烯基材料（PVC）膜一直是保护汽车漆面的主要选择。但PVC车衣存在易发黄、氧化、撕除时损伤漆面等问题。
到了20世纪80年代，军用直升机上的透明保护膜技术开始步入民用领域，被用于专业赛车。专业赛车队在赛车的前端用这种透明的保护膜，防止在激烈驾驶时碎石等与车身发生剐蹭。
2004年开始，“犀牛皮”保护膜在欧美民用汽车市场崭露头角，汽车漆面保护膜慢慢的变成为豪车和欧洲皇室用车御用保护车漆的产品，但价格高昂，普通民众只能对车门把手、脚踏等局部进行保护。
TPU材质的诞生：2009年，一种TPU材质的汽车漆面保护膜正式诞生。TPU基材是热塑性聚氨酯弹性体，具有划痕受热修复、抗老化、抗腐蚀、耐黄变、超强拉伸性和硬度等优势。
TPU+涂层技术的发展：又过了几年，部分公司研发出特定厚度的涂层，配合TPU材质一并使用，解决了之前车衣易变黄、氧化等问题，还能增加车身亮度。
随着市场需求的持续不断的增加，车衣技术持续发展。如今，车衣不仅追求更好的保护性能，如更强的抗刮、抗碰撞能力，还在功能上不断拓展，例如具备自修复、耐污、抗腐蚀等多种功能。同时，车衣的生产的基本工艺也在一直在改进，以提升产品的质量和常规使用的寿命。
